李铁民

人物经历

学习经历

1987.09–1991.07，齐齐哈尔轻工学院，学士。

1994.09–1996.08，哈尔滨工业大学，硕士。

1996.09–2000.06，清华大学，博士。

2008.03–2008.09，美国University of California,San Diego访问学者。

2013.02–2014.03，美国Purdue University，访问学者。

工作经历

1991.08–1994.08，哈尔滨飞机制造公司，设计员。

2000.08–2003.12，清华大学，精密仪器与机械学系，讲师。

2004.01–2013.01，清华大学，精密仪器与机械学系，副研究员。

2013.01–至今，清华大学，机械工程系，副教授。

主要成就

科研成就

[1]Jun Wu，Tiemin Li，Boqiang Xu.Force optimization of planar 2-DOF parallel manipulators with actuation redundancy considering deformation.Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers，Part C: Journal of Mechanical Engineering Science，2013，227(6): 1371-1377.

[2]Jun Wu，Tiemin Li，Liping Wang.Counterweight optimization of an asymmetrical hybrid machine tool based on dynamic isotropy.Journal of Mechanical Science and Technology，2013，27(7): 1915-1922.

[3]Jun Wu，Tiemin Li，Jinsong Wang，Liping Wang.Performance analysis and comparison of planar 3-DOF parallel manipulators with one and two additional branches.Journal of Intelligent and Robotic Systems，2013，72(1): 73-82.

[4]Jun Wu，Tiemin Li，Jinsong Wang，Liping Wang.Stiffness and natural frequency of a 3-DOF parallel manipulator with consideration of additional leg candidates.Robotics and Autonomous Systems，2013，61(8): 868-875.

[5]XieFugui，LiTiemin and LiuXinjun.Type Synthesis of 4-DoF Parallel Kinematic Mechanisms Based on Grassmann Line Geometry and Atlas Method.Chinese Journal of Mechanical Engineering，2013，26(6):1073-1081

[6]Jiang Yao，Li Tiemin,Wang Liping.Dynamic modeling and redundant force optimization of a 2-DOF parallel kinematic machine with kinematic redundancy.Robotics and Computer-Integrated Manufacture，2015，32: 1-10

[7]Jiang Yao，Li Tiemin，Wang Liping.The dynamic modeling，redundant-force optimization，and dynamic performance analyses of a parallel kinematic machine with actuation redundancy.Robtica，2015，33(2): 241-263

[8]Li Tiemin，Zhang Jinglei，Jiang Yao.Derivation of empirical compliance equations for circular flexure hinge considering the effect of stress concentration.International Journal of Precision Engineering and Manufacturing，2015，16(8): 1735-1743

[9]Yao Jiang，Tiemin Li，Liping Wang.Stiffness modeling of compliant parallel mechanisms and applications in the performance analysis of a decoupled parallel compliant stage.Review of Scientific Instruments，2015，86(9): 095109

[10]Du Yunsong，Li Tiemin，Jiang Yao，Zhang Jinglei.Output decoupling property of planar flexure-based compliant mechanisms with symmetric configuration.Mechanical Sciences，2016，7(1): 49-59

[11]Du Yunsong，Li Tiemin，Jiang Yao，Wang Haitong.Design and analysis of a 2-degree-of-freedom flexure-based micro-motion stage.Advances in Mechanical Engineering，2016，8(3): 1-13

[12]Li Tiemin，Du Yunsong，Jiang Yao，Zhang Jinglei.Empirical compliance equations for constantrectangular cross section flexure hinge and their applications.MathematicalProblems in Engineering，2016,2016: 1-11

[13]Tiemin Li，Yunsong Du，Wei Ji，Zhihua Liu，ChenguangCai.Automated testing of accelerometer transverse sensitivity with a flexure-based XY compliant stage.Mechanical Sciences，2016，7(2): 149-153

[14]Li Tiemin，Tang Xiaoqiang，Tang Lewei，Algebraic Expression and Characteristics of Workspace Boundary for Planar Cable-driven Parallel Robots，Advances in Mechanical Engineering，2016，8(3):1-8

[15]Li Tiemin，Jia Shi，Wu Jun.Dynamic model of a 3-DOF redundantly actuated parallel manipulator.International Journal of Advanced Robotic Systems，2016，13(5): 1-12

[16]Yunsong Du，Tiemin Li，Wei Ji，Yao Jiang and Fuhua Li.Compliance modeling of planar flexure-based mechanisms and its application to micro-motion stages.International Journal of Advanced Robotic Systems，2016，13(4): 1-11

[17]Jia Shi，Jiang Yao，Li Tiemin*.Contour accuracy improvement of a flexure-based micro-motion stage for tracking repetitive trajectory.AIP Advances，2017，7(1): 015026.

[18]Jia Shi，Jiang Yao，Li Tiemin*.Learning-Based Optimal Desired Compensation Adaptive Robust Control for a Flexure-Based Micro-Motion Manipulator.Applied Sciences，2017，7(4): 1-14

[19]Li Fengchun*，Li Tiemin，Wang Haitong，Jiang Yao.Temperature Sensor Clustering Method for Thermal Error Modeling of Heavy Milling Machine Tools.Applied Sciences.2017，7(1): 82

[20]Li Tiemin，Li Fengchun*，Jiang Yao，Zhang Jinglei，Wang Haitong.Calibration of a 3-P(Pa)S Parallel Type Spindle Head Considering the Thermal Error.Mechatronics.2017，43:86-98

[21]Li Tiemin，Li Fengchun*，Jiang Yao，Wang Haitong.Thermal Error Modeling and Compensation of a Heavy Gantry Type Machine Tool and Its Verification in Machining.International Journal of Advanced Manufacturing Technology，2017，92(9-12): 3073-3092

[22]Li Tiemin，Li Fengchun，Jiang Yao*，Wang Haitong，Zhang Jinglei.Error modeling and sensitivity analysis of a 3-P (Pa) S parallel type spindle head with parallelogram structure.International Journal of Advanced Robotic Systems，2017，14(3):1-18

[23]Fuhua Li，Yao Jiang，Tiemin Li*，Yunsong Du.An improved dynamic model of preloaded ball screw drives considering torque transmission and its application to frequency analysis.Advances in Mechanical Engineering，2017，9(7): 1-11

[24]Wang Haitong*，Li Tiemin，CaiYonglin，Wang Heng.Thermal Error Modeling of the CNC Machine Tool Based on Data Fusion Method of Kalman Filter.Mathematical Problems in Engineering，2017，DOI:10.1155/2017/3847049

[25]Jiang Yao*，Li Tiemin，Wang Liping.Design，development and application of a compact flexure-based decoupler with high motion transmission efficiency and excellent input decoupling performance.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，2017，22(2): 1071-1081

[26]Jiang Yao，Li Tiemin*，Wang Liping，Chen Feifan.Systematic design method and experimental validation of a 2-DOF compliant parallel mechanism with excellent input and output decoupling performance.Applied Sciences，2017，7(6): 591

[27]Wang，Liping，Jiang Yao，and Li Tiemin*.Analytical compliance modeling of serial flexure-based compliant mechanism under arbitrary applied loads.Chinese Journal of Mechanical Engineering，2017，30(4): 951-962

[28]Jiang Yao*，Li Tiemin，Wang Liping.Novel method for designing high precision parallel kinematic machines based on the smart structure[J].IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，2017，22(4): 1889-1902

[29]Yao Jiang*，Tiemin Li，Liping Wang，Feifan Chen，and Yanzhi Wang.Improving contour accuracy of a 2-DOF planar parallel kinematic machine by smart structure based compensation method.2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation.IEEE (ICRA 2017)，Singapore: 6066-6072.

[30]Shi Jia*，Yao Jiang，Tiemin Li，Contouring Performance-oriented Cross-coupled Desired Compensation Adaptive Robust Control for a Flexure-based Stage.2017 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2017)，Munich，Germany，2017.

[31]Fuhua Li*，Tiemin Li，Yao Jiang，Fengchun Li.Effects of velocity on elastic deformation in ball screw drives and its compensation.2017 International Mechanical Engineering Congress & Exposition (IMECE 2017)，Tampa，USA，2017.

[32]Jiang Yao*，Li Tiemin，Wang Liping，Chen Feifan.Kinematic error modeling and identification of the over-constrained parallel kinematic machine.Robotics and Computer-Integrated Manufacturing，2018，49: 105-119

[33]Jiang Yao，Li Tiemin*，Wang Liping Chen Feifan.Improving tracking accuracy of a novel 3-DOF redundant planar parallel kinematic machine.Mechanism and Machine Theory，2018，119: 198-218

[34]Tiemin Li，Fuhua Li*，Yao Jiang，Haitong Wang，Yunsong Du.Modeling of axial contact stiffness of a double-nut with preloads.Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers，Part C: Journal of Mechanical Engineering Science，2018，232(4): 629-638

[35]Zhufeng Shao，Tiemin Li，Xiaoqiang Tang*，Lewei Tang，Hao Deng.Research on the dynamic trajectory of spatial cable-suspended parallel manipulators with actuation redundancy.Mechatronics.2018，49: 26-35

[36]Jiang Yao*，Li Tiemin，Wang Liping，Chen Feifan.Kinematic accuracy improvement of a novel smart structure-based parallel kinematic machine.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，2018，23(1): 469-481

[37]Fuhua Li，Yao Jiang，Tiemin Li*，Kornel F.Ehmann.Compensation of dynamic mechanical tracking errors in ball screw drives.Mechatronics，2018，55: 27-37.

[38]Ren Huaqing，LiFuhua，Moser，Newell，LeemDohyun，Li Tiemin，Ehmann，Kornel，Cao Jian.General contact force control algorithm in double-sided incremental forming.CIRP ANNALS-MANUFACTURING TECHNOLOGY，2018，67(1): 381-384

[39]Yunsong Du*，Tiemin Li，GuohuaGao.Dynamic analysis of a flexure-based compliant stage，Journal of Mechanical Science and Technology，2018，32 (11): 5223~5231

专利

[1]郑浩峻，李铁民，张秀丽，程智锋，赵里遥，关旭，赵广涛.可实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置，中国发明专利，专利号：CN03157386.X，授权公布日：2006.6.7

[2]郑浩峻，李铁民，程智锋，赵里遥，张秀丽，关旭，赵广涛.一种可调整的四足仿生机器人运动结构，中国发明专利，专利号：CN03153505.4，授权公告日：2006年1月25日。

[3]唐晓强，李铁民，李剑，邵珠峰，一种大角度的CAC轴组合式铰链，中国发明专利，专利号：CN201010162850.3，授权公告日：2012.6.20

[4]吴军，李铁民，姜峣，唐晓强，一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床，中国发明专利，专利号：CN201210104000.7，授权公告日：2013.7.4。

[5]唐晓强，李铁民，柴晓明，唐乐为，一种冗余驱动的大射电望远镜馈源接收舱结构，中国发明专利，专利号：CN201110189355.6，授权公告日：2013.10.16

[6]李铁民，姜峣，吴军，关立文，唐晓强，一种具有新型冗余驱动支链的三自由度平面并联机构，中国发明专利，专利号：CN201310069674.2，授权公告日：2014.12.24。

[7]李铁民，姜峣，吴军，唐晓强，关立文，一种单向压力动态加载装置，中国发明专利，专利号：CN201210404690.8，授权公告日：2014.9.17。

[8]王立平，李铁民，姜峣，吴军，关立文，王妍智，一种直线进给系统动态特性综合测试实验装置，中国发明专利，专利号：CN201210404440.4，授权公告日：2014.9.1。

[9]李铁民，姜峣，关立文，吴军，唐晓强，一种双向拉压力动态加载装置，中国发明专利，专利号：CN201210404424.5，授权公告日：2014.9.9。

[10]李铁民，姜峣，吴军，关立文，唐晓强，一种新型平面两自由度冗余驱动并联移动平台，中国发明专利，专利号：CN201310070456.0，授权公告日：2015.06.10。

[11]李铁民，姜峣，吴军，关立文，唐晓强，一种在数控移动工作台的任意位置垂直连续加载试验装置，中国发明专利，专利号：CN201210287185.X，授权公告日：2015.4.15。

[12]王立平，李铁民，姜峣，吴军，关立文，唐晓强，一种用于数控移动工作台的平面连续加载试验装置，中国发明专利，专利号：CN201210287238.8，授权公告日：2015.2.18。

[13]李铁民，姜峣，杜云松，张亮亮，吴军，一种滚珠丝杠转动惯量及摩擦力矩的测量装置，中国发明专利，专利号：CN201410165576.3，授权公告日：2016-03-30。

[14]李铁民，姜峣，李福华，杜云松，吴军，关立文，一种滚珠丝杠预紧力和预拉伸量可控调节和测量装置，中国发明专利，专利号：CN201410165778.8，授权公告日：2016-05-11。

[15]李铁民，李逢春，王海同.一种便于测量主轴轴向热变形的主轴箱配置结构，中国发明专利，专利号：CN201410115334.3，授权公布日：2016.5.11

[16]王立平，王海同，李逢春，李铁民.一种机械主轴系统热分析综合测试实验装置，专利号：CN201410114833.0，授权公布日：2016.6.15

[17]李铁民，姜峣，杜云松，李福华，吴军，关立文，直线导轨摩擦力及制造安装误差综合测量装置，中国发明专利，专利号：CN201410165816.X，授权公告日：2016.05.13

[18]李铁民，张京雷，姜峣，杜云松，李福华，吴军，一种压电柔性回转驱动装置，中国发明专利，专利号：CN20140724548.0，授权公告日：2016.9.5

[19]姜峣，李铁民，王立平，一种并联式宏微高精运动平台，中国发明专利，专利号：CN201510726632.0，授权公告日：2017.1.10.

[20]李铁民，李逢春，王海同.一种轴承预紧力可控的机床主轴系统，中国发明专利，专利号：ZL201510221443.8，授权公告日：2017.06.16.

[21]李铁民，张京雷，姜峣，吴军.一种五轴联动机床主轴头姿态角测量装置及测量方法，中国发明专利，专利号：ZL201510566478.5，授权公告日：2017.9.15

[22]李铁民，姜峣，杜云松，张京雷.两自由度运动解耦柔性铰链机构，中国发明专利，专利号：ZL201510223680.8，授权公告日：2017.11.14

[23]李铁民，杜云松，姜峣，李福华，张京雷，贾石，李逢春.一种超精密低速滚珠丝杠直线进给装置，中国发明专利，专利号：ZL201610258353.0，授权公告日：2018.01.12

[24]李铁民，李福华，姜峣，杜云松，贾石，双螺母滚珠丝杠副预紧力调节与测量装置及直线进给系统，中国发明专利，专利号：ZL201610286086.8，授权公告日：2018.03.01

[25]李铁民，杜云松，姜峣，张京雷，李福华，一种面向压电式加速度传感器横向灵敏度标定的振动台，中国发明专利，专利号：ZL201610115317.9，授权公告日：2018.12.24

人才培养

研究生课程：并联机器人

本科生课程：机械设计基础（1）

机械制图实践

荣誉表彰

[1]2014年教育部自然科学奖二等奖“柔性及刚柔耦合索驱动机器人设计与控制理论研究”，第8完成人，证书号：2014-052

[2]2014年清华大学教学成果奖二等奖“高水平科研成果向实践教学的转化应用——并联机器人创新设计实践”，第3完成人。

[3]2011年教育部自然科学奖二等奖“并联机构的现代分析与设计理论”，第6完成人，证书号：2011-051

[4]2010.12，获“清华大学优秀工会主席”

[5]2008年中国机械工业科学技术发明一等奖“新型并混联机构与装备应用研究”，第10完成人。

[6]2008.04，获2007年度“清华大学青年教师教学优秀奖”

[7]2006.12，获“清华大学第二届青年教师教学基本功比赛”（理工科组）二等奖”

参考资料

李铁民·清华大学机械工程系